После того как феакийцы отплыли от берегов Итаки, Одиссей ещё несколько часов спал и проснулся с восходом солнца. Вокруг него был туман и сначала он не понял, что находится на родной Итаке.

На помощь пришла богиня Афина, она рассеяла туман и тогда Одиссей увидел, что он наконец-то на своей родине. Одиссей плакал от счастья и целовал землю родной Итаки.

Афина рассказала ему, что происходит во дворце царя: «Во дворце тебя поджидает опасность. Вокруг твоей жены, Пенелопы кружится много женихов, которые хотят на ней жениться и стать царём Итаки. Но Пенелопа постоянно плачет и ждет твоего возвращения. Тебе нельзя сразу появляться во дворце, я изменю твой облик».

Сразу же богиня превратила Одиссея в нищего и отправила его в хижину Евмея, верного слуги и бывшего свинопаса Одиссея. Там он должен был дождаться Телемаха, сына Одиссея.

На следующий день Телемах прибыл в хижину Эвмея, где Одиссей открылся своему сыну кто он такой. Сын и отец долго обнимались и плакали. Затем они стали думать как расправиться с женихами, которые к тому времени обосновались во дворце, устраивали застолья и весело проводили время.

На следующее утро Телемах прибыл во дворец, а вскоре после этого подошёл Одиссей в облике нищего. Никто его не узнал. Только Аргос, его верный старый пес, счастливо замахал хвостом, почувствовав хозяина.

Одиссей сел на пороге дворца, вышел Телемах принес ему еду. Пенелопа, узнавшая, что нищий пришел из далека, решила расспросить его не слышал ли он что-нибудь о её муже. Но сначала она попросила Эвриклею (няню Одиссея), помыть ноги незнакомца. Еврикея принесла таз и воду и когда мыла ноги нищего заметила шрам на ноге, такой же как был у Одиссея. Она вскрикнула, Одиссей знаком попросил его не выдавать.

Он также не выдал себя, разговаривая с Пенелопой. На вопросы её о муже, он ответил, что Одиссей скоро придет.

На следующий день женихи как обычно пришли во дворец. Рабы накрыли столы и они снова начали есть и пить. В этот день Пенелопа должна была выбрать нового мужа. Она попросила принести лук Одиссея и его стрелы. Пенелопа сказала: «Послушайте меня! Тот, кто сможет натянуть тетиву на лук Одиссея и пустить стрелу так, чтобы она пролетела через двенадцать колец, станет моим мужем».

После её слов, женихи пытались выполнить задание Пенелопы, но ни у кого не получилось. Подошёл попробовать свои силы и нищий, но это только всех рассмешило. Однако царица разрешила ему поучаствовать в соревновании. Он схватил лук, быстро натянул тетиву и пустил стрелу, которая как молния пронеслась сквозь отверстия. Женихи были в ужасе, они поняли кто перед ними стоит, тем более, что Афина вернула ему прежний облик.

Сразу же к Одиссею подбежал Телемах со своим луком, верные слуги закрыли дверь, чтобы никто не мог убежать. Вскоре были убиты все женихи.

Пенелопа радостно бросилась на шею своему мужу и они долго стояли обнявшись и плакали от счастья.

На следующее утро Одиссей пошел к своему отцу, старому Лаэрту, который жил один в своем имении. В течение многих лет старик ждал возвращения своего сына. И когда он увидел сына живым, радости его не было предела.

Одиссей жил долго и счастливо и ещё много лет царствовал на своей любимой родине, Итаке.